模仿学习

模仿学习是机器人学习的重要范式，通过观察专家示范来学习任务目标。主要方法包括行为克隆（BC）、逆强化学习（IRL）、生成对抗模仿学习（GAIL）等。相比强化学习，模仿学习不需要设计复杂的奖励函数，但需要高质量的示范数据。