机器人CoRL 20252025

3D Diffusion Policy: Visuomotor Policies with 3D

Yanjie Ze, Gu Zhang, Kangning Zhang, Chenyuan Hu, Huazhe XuStanford

摘要

3D Diffusion Policy extends diffusion-based robot policies with 3D point cloud observations. Our approach achieves superior performance on complex manipulation tasks requiring precise spatial reasoning.

3D perceptiondiffusion policypoint cloudvisuomotorspatial reasoning

技术细节

数据集

RoboMimic RoboSet BridgeData V2

仿真平台

MuJoCo PyBullet

测试机器人

FR3WidowX-250

模型骨架

3D Point Cloud + Diffusion Policy

编码器

PointNet++ 3D Encoder + ViT

解码器

3D Diffusion Action Decoder (4 layers)

相关公司(1)

库卡

工业机器人奥格斯堡，德国

德国知名工业机器人制造商，以灵活的机器人解决方案和自动化系统著称，现隶属于中国美的集团。

KR QUANTEC 工业机器人LBR iiwa 协作机器人KMR 移动机器人